Planowanie lotu (pokrycie, GSD)

Jakość przetwarzania zależy w 80% od jakości lotu. Nawet najlepszy procesor nie zdziała cudów ze źle zaplanowanym lotem. Ta strona zbiera najważniejsze parametry planowania.

Cztery podstawowe zasady

1. Wysokie pokrycie — minimum 75% along-track, 70% cross-track
2. Równomierna wysokość AGL — unikaj ręcznej zmiany wysokości
3. Zachmurzone niebo lub lekka chmura — cienie z bezpośredniego słońca to szum
4. Panel kalibracyjny przy P4M / M3M — przed startem i po lądowaniu

Pokrycie (overlap)

Pokrycie określa, jaką część pola wspólnie obejmują dwa sąsiednie zdjęcia.

• Along-track overlap (kierunek ruchu): zalecane 80%
• Cross-track / side overlap: zalecane 75%

Przy niższym pokryciu:

• Detekcja features będzie słabsza
• Na niektórych obszarach pojawią się dziury w ortomozaice
• Optymalizacja BA widzi mniej punktów dopasowania

Aplikacja DJI Pilot 2 pozwala konfigurować pokrycie w misji 2D Mapping. Domyślnie 75% / 70%; przy pomiarach rolniczych podnieś do 80% / 75%.

Wysokość lotu (AGL — nad terenem)

Wysokość jest bezpośrednio związana z GSD. Obsługiwany przez DroneField zakres GSD: 3–20 cm/px, domyślnie 5 cm/px.

Wysokość (AGL)	GSD (M3M)	GSD (P4M)	Zdjęć / ha (~75% pokrycie)
80 m	~3 cm/px	~4 cm/px	~20
100 m	~4 cm/px	~5 cm/px	~12
120 m	~5 cm/px	~6 cm/px	~9
150 m	~6 cm/px	~8 cm/px	~6
200 m	~8 cm/px	~10 cm/px	~4

Zalecana wysokość według celu:

• NDVI / szczegółowa analiza (3–5 cm/px): 80–120 m AGL
• Mapa aplikacji aplikowana dronem (5–7 cm/px): 120–150 m AGL
• Aplikacja naziemna (traktor) (10 cm/px): ~200 m AGL
• Szybki przegląd (15–20 cm/px): 250+ m AGL (sprawdź ograniczenia przestrzeni powietrznej)

W terenie pagórkowatym warto dostosować wysokość lotu do średniej wysokości pola, ponieważ drony pomiarowe z dużej wysokości nie podążają za rzeźbą — lot odbywa się przez cały czas na stałej absolutnej wysokości.

Pokrycie — co chcesz zobaczyć, to też przeleć

Na krawędziach zdjęć z drona z powodu paralaksy obiekty (drzewa, elementy rzeźby, słupy) odchylają się — oddalając się od środka obrazu coraz bardziej się deformują. Dlatego:

Co chcesz zobaczyć ze szczegółami w wyniku końcowym, pokryj trasą lotu — nie patrz tylko od krawędzi pola, lecz przeleć także nad ważną strefą.

Jeśli chcesz zmierzyć NDVI przez drzewo na skraju pola lub zobaczyć przewód-przeszkodę w narożniku, dron powinien latać nad drzewem / przewodem — nie tylko tam i z powrotem przez środek.

Prędkość

• 5–8 m/s — optymalna, minimalne motion blur
• 10 m/s — górna granica, lekka skłonność do blur
• >10 m/s — unikaj, dopasowanie obrazów się pogarsza

Pogoda

Pogoda	Odpowiednia?
Zachmurzone niebo	✓ Idealne — bez stochastycznych cieni
Cienkie chmury (1-2 okty)	✓ Odpowiednia
Czysty dzień, godziny południowe	△ Silne cienie — unikaj pól przy drzewach
Świt / zmierzch, płaskie światło	△ Kolory się zniekształcają, NDVI niepewny
Deszcz, mgła	✗ Nie lataj
Silny wiatr (>10 m/s)	✗ Dron nie utrzyma wysokości

Przy wskaźnikach multispektralnych (NDVI, NDRE) jest szczególnie ważne, aby pasma na każdym zdjęciu powstawały w takich samych warunkach oświetleniowych — dlatego zachmurzone niebo jest idealne.

Wzorzec lotu

Wzorzec lawnmower (tam i z powrotem, równoległe pasy) jest standardem. Unikaj wzorca siatki (perpendicular passes) — zajmuje więcej czasu, a BA DroneField jest zoptymalizowane pod lawnmower.

Ustawienie gimbala

• Nadir (pionowo w dół, −90°) — standardowa pozycja pomiarowa
• Ukośnie (45° do przodu) — DroneField nie obsługuje tego przy przetwarzaniu rolniczym (zdjęcia 45° z M3 Elevation filtruje import)

Gimbal powinien być zawsze zablokowany — ręczna interwencja lub kołysanie gimbala wprowadza szum do przetwarzania.

Panel kalibracyjny (multispektralny)

Drony P4M i M3M dostają w pudełku biały / szary panel kalibracyjny. Trzeba go sfotografować przed startem i po lądowaniu. DJI Pilot 2 automatycznie o tym przypomina.

DroneField automatycznie rozpoznaje zdjęcia kalibracyjne i pomija je z puli przetwarzania (ale używa do skalowania odbicia).

Pora lotu

Optymalnie 2 godziny przed zmierzchem dziennym — 1 h od południa. Lot zbyt wczesny lub zbyt późny zwiększa szum z długich cieni zależnych od kąta słońca.

Przy analizie multispektralnej ideałem są godziny południowe 10:00–14:00 (Europa).

Typowe sytuacje problemowe

NDVI „w paski”

Jeśli na mapie NDVI widać równoległe pasy (zgodne z pasami lotu), to:

• Leciałeś podczas zmiany pogody (przybycie chmury na połowę pola)
• Autoekspozycja czujnika światła (M3M) w jednej połowie drona pracowała z innymi parametrami

Naprawa: przeleć ponownie przy stabilnej pogodzie lub pomiń konkretne pasma z przetwarzania.

Dziury w zdjęciach

Jeśli w ortomozaice są „dziury” (puste obszary):

• Pokrycie nie było wystarczające w tym miejscu
• Dron zawrócił z powodu przeszkody
• Punkty GPS były błędne przez błąd firmware lub wiatr

Naprawa: na dotkniętym obszarze przeleć mały plaster ponownie i dodaj nowe zdjęcia do istniejącego projektu.

Zbyt duży rozmiar pliku

Jeśli zdjęcia w jednym projekcie zajmują >50 GB:

• Niepotrzebnie wysoka rozdzielczość — być może nie trzeba było latać na 60 m nad 200 hektarami (10–15 cm/px by wystarczyło)
• Niepotrzebnie duże pokrycie (90%+) — można zmniejszyć do 80%

Co notować z lotu?

DroneField odczyta wszystko z XMP i MRK, ale warto zapisywać także na papierze:

• Data, czas, start i koniec
• Pogoda (zachmurzenie / słońce / stopień zachmurzenia)
• Nazwa drona i pilota
• Wysokość AGL, procent pokrycia
• Uwagi (problemy na miejscu, sukces panelu kalibracyjnego itd.)

Te dane możesz wpisać w pole opisu projektu DroneField — pojawią się też w raporcie.